卤腐竹棒的烹饪时间取决于多种因素，包括腐竹棒的大小、厚度以及你想要的口感。一般来说，卤制腐竹棒的过程可以分为几个步骤，其中卤制时间是关键。

首先，将腐竹棒清洗干净，去除表面的尘土和杂质。接着，将腐竹棒放入清水中浸泡一段时间，让其充分吸水膨胀。这个过程大约需要30分钟到1小时。

然后，将准备好的腐竹棒放入锅中，加入足够的水（水量应能完全覆盖腐竹棒），加入适量的盐、生抽、老抽、料酒等调料。根据个人口味的不同，还可以加入一些八角、桂皮、香叶等香料增加风味。

接下来就是最重要的步骤——卤制时间。一般情况下，中火煮沸后转小火慢炖约20分钟到40分钟不等。期间要保持水的沸腾状态，并且适时翻动腐竹棒以确保其均匀受热和入味。需要注意的是，在卤制过程中要避免频繁开盖，以免影响卤汁的味道和浓度。

最后，在腐竹棒完全软化且味道浓郁时即可关火捞出。如果希望腐竹棒更加入味或者更软糯一些，也可以继续浸泡在卤汁中一段时间。

总之，卤制腐竹棒的时间并不是固定的，需要根据实际情况和个人口味进行调整。正确的烹饪时间和方法能够让你享受到美味可口的卤腐竹棒。